Zipsendorf ist jedenfalls wendischen Ursprungs und heißt in einer Urkunde vom Jahre 1168 „Cipzlarvendorf“. In einer späteren Urkunde wird es „Cybezlaundorf“ genannt. Herbo von Cybezlaundorf und sein Stiefbruder Hartwig von Muzelbuze (Meuselwitz, derÜbersetzer) wurden in derselben als Ministrale des Bischoffs in Zeitz aufgeführt.
Anno 1268 findet man „Zipslarvendorf“ unter den Grenzdörfern des „roten Grabes“ welches Bischoff Bruno von Markgrafen Friedrich kaufte. Diesen Kaufbrief zufolge hat von Zipsendorf nach Mumsdorf zu noch ein anderes Dorf Namens Müthendorf gelegen und es soll dasselbe im Laufe der Zeit mit diesem zu einem Dorfe verschmolzen sein. Die Schreibweise „Zipsendorf“ (Zips heißt auch eine Stadt in Ungarn und liegt in der nach ihr benannten slawisch – deutschen Gespannschaft bedeutet also gewissermaßen einen Vorort, eine Bezirksstadt, Kreisstadt - Anmerkung des Verfassers) soll sich in zwei noch in Meuselwitz befindlich sein sollenden Original „Lehnbriefen gegeben zu Torgau Freitag nach Exydy nach Christi unser lieben Herrn Geburt Tausend Fünfhundert und zu dem einundvierzigsten Jahr“ (1541, d.Ü.) schon finden.
Diesen zufolge haben Kurfürsten von Sachsen, Ernestinischer Linie, wegen zweier freier Höfe in Zipsendorf nur Sabisha nebst einer Hufe (Maß für Landgröße, d.Ü.) Landes „Lehn“ erteilt. Auch ein altes adliges Geschlecht derer von Zipsendorf soll es gegeben haben, dasselbe in der früher „Blüthnerschen, jetzt Pröhlschen Freigut“ seinen Sitz gehabt haben.